Los vettones llegaron a territorio abulense hacia el año 700 a. de C., fundando una serie de núcleos de población conocidos con el nombre de "castros" (lugares situados a cierta altura con fortificaciones).

Aunque no se hayan encontrado castros en El Tiemblo, necesariamente tuvo que haber asentamiento vettón. Los Toros de Guisando son suficiente ejemplo para poder asegurarlo. Además la riqueza de pastos, las características del terreno para el cultivo de cereal, la abundante caza y las aguas del río Alberche, del arroyo Tórtolas y de la garganta de la Yedra, hacen suponer que su permanencia fuese significativa y duradera.

De la época romana se conservan unas inscripciones en los Toros de Guisando y los restos de una calzada de segundo orden. En esta época las tierras tembleñas debieron de tener gran importancia por ser zona de paso obligado. En algunos mapas arqueológicos figura un poblado romano en el término municipal.

La huella de los visigodos está presente en la dehesa de Valdesanmartín, a unos 12 kilómetros de la villa y en el sitio conocido como Valdepalomas.

En una pequeña elevación, a poco más de 200 metros del arroyo Tórtolas, existe una necrópolis (cementerio) con más de veinte tumbas de tiempo de los visigodos.(Parte de lo descubierto en las tumbas de Valdesanmartín en 1960 está en el Museo Provincial de Ávila; del resto se desconoce su paradero).

El enclave geográfico de El Tiemblo, como zona fronteriza entre los reinos moro y cristiano, y la situación de España durante la Edad Media, hace que estas tierras fuesen atravesadas por diversos grupos de uno y otro signo. Los primeros contactos conocidos de los árabes con las tierras tembleñas datan del siglo IX; de esta época además de algunos restos de acequias y conducciones de agua quedan nombres tan significativos como Alberche, Navalaceña, Atalaya ...

A finales del siglo XII, después de la toma de Toledo en 1.085 por Alfonso VI, comienza la repoblación de la capital abulense con gentes venidas de La Rioja, Soria, Burgos, Cantabria, Medina, Navarra y algunos judíos. El encargo recayó en el conde Raimundo de Borgoña, yerno del rey. Años más tarde, parte de esos repobladores, llegaron a este valle.

A partir de 1.273 adquiere gran importancia la Cañada, al reconocer oficialmente Alfonso X el Sabio el "Honrado Concejo de la Mesta de Pastores". La Cañada salva el río Alberche con dos puentes unidos entre sí, conocidos con los nombres de Valsordo y de la Santa Yusta. El primero viniendo de Cebreros, de tres ojos, es posible que se construyese hacia los siglos XIII-XIV, y el segundo, de un solo ojo, quizás en el XVI.

En 1.375 se funda el monasterio de los monjes Jerónimos, más conocidos con el nombre de los "Beatos deGuisando". De ellos sabemos que vivieron allá por el siglo XIV en las cuevas naturales existentes en el cerro, que los primeros fueron unos ermitaños venidos de Italia en 1.353 y que trataron de pasar inadvertidos. Continuaron aumentando en número y gozando de protección Real; puede decirse que de todos los reyes, desde Juan I de Castilla (1.379 - 1.390), hasta Felipe II (1.556 - 1.598), recibieron favores y todos ellos visitaron el monasterio o pasaron temporadas de descanso en él.

Una fecha importante en la historia de El Tiemblo es el 2 de julio de 1.445: Juan II concede, por Real Cédula, a El Tiemblo el título de "villa".

Unos años más tarde las tierras tembleñas serían testigo de excepción de un hecho trascendental en la Historia de España. El 19 de septiembre de 1.468, en una explanada junto a los Toros de Guisando, Enrique IV reconocería como legítima heredera de Castilla a la princesa Isabel, su hermana, y que después reinaría con el sobrenombre de "La Católica".

Durante el siglo XVI, El Tiemblo es testigo del paso de las tropas comuneras del toledano Juan de Padilla; Santa Teresa de Jesús pasó varias veces por esta villa en sus viajes a Toledo; se construye la iglesia parroquial, dedicada a Nuestra Señora de la Asunción.

De decadencia y crisis fueron los siglos XVIII y XIX : la peste, la expulsión de los moriscos, la emigración a América y los muchos impuestos por las continuas guerras, hizo que la economía se resintiera.
Para tratar de mitigar el paro se aconsejó la reconversión del campo. En 1.767, Carlos III dio facultad y licencia a la villa tembleña para que los vecinos pudiesen plantar viñas. Y once años después se construyó el ayuntamiento.

Los años veinte del  siglo XX supusieron para El Tiemblo una etapa de progreso con la construcción de los embalses de Burguillo y Charco del Cura, Escuelas, Convento de Benedictinas, Matadero y Cuartel de la Guardia Civil (desaparecido), que son una muestra de la construcción neomudéjar de la época.

Ayuntamiento de El Tiemblo
Plaza de España, 1
05270 El Tiemblo (Avila)